TSINGHUALIFE2 자율주행 분야 석사생의 최근 일상 1-연구실 배정, 백도apollo, 테슬라, 공부 및 연구방향 1. 연구실 자리 배정
차
양 제어공학 수업을 마치고 교수에게 묻고 싶은 것을 질문해 교수가 함께 밥을 먹자는 얘기를 꺼냈다. 그래서 연구생 동기 한 명과 함께 밥을 먹고 교수님이 연구실 자리를 배정받았는지를 물어보셨고, 아직 배정되지 않았다고 하니 연구실로 가서 자리를 배정하라는 이야기를 해주셨다. 그리고 자리를 배정받음과 동시에 연구실 팀에 바로 배치됐다. 연구실내는 A조와 B조로 나뉘는데 나는 A조에 속하게 됐다.
2. 백도 자율주행 Apollo 훈련 참가
하
루는 바이두 자율주행 플랫폼 에이팔로의 사용법 훈련을 받았다. 백도에서 자율주행 분야 현업에서 일하는 분들이 오셔서 대략 백도 자율주행 플랫폼을 어떻게 쓰는지, 하드웨어는 어떤 방식으로 작동하는지, 어떤 슬롯이 어느 센서에 연결되어 있는지, 어떤 슬롯은 인풋 슬롯 등 기본적인 사용법에 대한 내용을 설명해줬다. 그러면서 자동차는 하이브리드 자동차이며 연료 연소를 통해 발생한 전기가 배터리에 저장되고 그 전기를 사용해 하드웨어가 작동한다고 했다.
이날 감정은 내가 기사나 논문으로만 읽던 에이팔로의 자율주행 플랫폼을 눈앞에서 본다는 사실이 믿기지 않았던 것 같다.
사
용법 이외에도 직접 차내에 탑재된 소프트웨어를 어떻게 작동하는지를 시연하고 이와 함께 자율주행 플랫폼의 메커니즘과 소스코드에 대해 설명해 주셨다. 그리고 차량 내에는 저렇게 하드웨어에 연결된 센서를 달아 지울 수 있도록 디스플레이가 장착되어 있었다.
글쎄.
자율주행 관련 훈련을 들으며 한 가지 재미있었던 것은 최근 중국 자율주행 연구에서 ‘벨로다인’ 라이더가 아니라 중국의 한 회사가 자체 생산하는 ‘벨로다인’이라는 회사의 라이더다. 제품을 사용하겠다는 것이었다. 나는 벨로다인 라이더가 원통형 라이더 시장 대부분을 과점할 줄 알았는데 아니었다.
직원들에게 물어보니 요시다 라이더가 벨로다인 라이더에 비해 정확성 면에서도 크게 뒤지지 않고 게다가 가격은 더 싸다고 한다. 그래서 이 주식을 살까 해서 백 번에 검색해보니 이미 중국의 구당반이라는 곳에 상장됐다는 소식이 있었다. 하지만 증권 앱에서 검색해보니 찾을 수 없었다. 아마도 한국인이 중국 주식을 직접 투자할 수 없기 때문이라고 생각했다.
이 주식이 굉장히 유망하다고 생각했는데 투자를 못해서 너무 아쉬웠다. 지금 생각에는 앞으로 신뢰할 수 있는 중국 친구를 통해 소액으로 간접투자라든지 하는 방식으로 장기투자를 할지 조금 고민이다.
F
이 두 하드웨어를 탑재한 자동차 외에도 칭화대 차량연구소 주차장에는 위와 같이 여러 개의 안테나가 달린 자동차도 있었다. 상기 자동차는 V2 X Communication, 즉 차량과 차량 사이 또는 차량과 다른 물체 사이의 신호 교류를 통해 자율주행을 하고자 시도하는 차량이었다. 하나하나 보면서 너무 신기하고 재미있었다. 나중에 위 차량을 사용하여 연구할 기회가 찾아왔으면 좋겠다.
3. 연구실 프로젝트 GetHub 첫 푸시
나
이번 주 내가 속한 연구실 조 중 자율주행 시뮬레이터 프로그램 제작 프로젝트에 참여하게 됐다.그중 제가 맡은 임무는 Agent 모듈과 Simulator 모듈을 관리하게 됐는데 박사님의 조언을 받고 코딩을 조금 수정하고 대망의 첫 푸시를 했다. 사실 별거 아니지만 뭔가 자율주행 관련 프로젝트에 참여한다는 생각에 너무 설레고 기분이 좋았다.
앞으로 이 프로젝트에서 내가 할 일은 세 가지로 정리되었다.
첫째, Agent와 Simulator 모듈 안의 함수를 다른 팀원들이 업데이트함으로써 갱신할 것.
둘째 시뮬레이터의 경우 현재 스레드 병렬 처리 방식으로 운영되고 있는데 스레드 병렬 처리 방식보다 빠르게 돌아갈 수 있도록 하는 모듈은 없는지 있으면 이를 적용해 볼 것.
그리고 마지막으로 나의 졸업 요구 조건으로 나만의 자율주행 결정 알고리즘을 만드는 것.
4. 네이버 중국 카테고리 메인 등록
아르
곧 좋은 소식을 얻게 되었다. 앞서 베이징에 있는 ‘수수가’를 탐방하며 기록한 글이 네이버 중국 카테고리의 메인으로 떠오르게 된다는 소식이었다. 댓글로 메인에 올라올 거라는 연락이 왔을 때는 설마 했다. 이러다 다른 좋은 글이 있으면 안 나오지? 싶었는데 결과적으로 메인에 결국 나오게 됐다.
덕
분에 하루는 방문자 수가 4000명을 넘어섰고, 그 전날과 다음날에는 1000명을 넘어섰다. 앞으로도 꾸준히 블로그를 해서 다음에도 메인에 올릴 수 있는 기회가 다시 있었으면 좋겠다. 그래서 파워블로거로 승급을…(?)
5. 테슬라주 급상승+테슬라차에 대한 교수의 견해
전전
아테슬라 주식 한 주를 샀다는 이야기를 블로그에 쓴 것 같은데 그게 한 달 전인데 그 짧은 시간 동안 테슬라 주식이 56% 상승했다. 시가총액 700조원에 육박하던 기업들이 거의 코스닥 잡주 수준으로 급상승하자 미국 주식에 다시 한번 경탄했다. 항상 이럴땐 “아, 더 많이 사둘걸ㅠㅠ” 하는 생각이 드는건 어쩔 수 없어. 많이 올랐지만 그냥 계속 재워놓고 혹시 나중에 좋은가격으로 떨어지면 더 넣을까 생각중이야. 그런 기회가 왔으면 좋겠다.
(+. 최근 교수에게 테슬라 자동차에 대한 견해를 물어봤는데 교수 말로는 테슬라의 현재 자율주행 기술은 한계성이 명확하다고 한다. 카메라를 활용한 자율주행은 도로 주행에서 생기는 정말 많은 변수를 모두 극복할 수 없기 때문에 더 많은 센서를 장착하고 필요하면 라이더를 장착할 필요가 있다는 이야기를 해줬다. 그래서 테슬라가 고속도로나 차량이 많지 않은 도로에서의 주행은 문제가 없지만 시내에서의 운행은 거의 어렵다는 의견을 들려주었다.)
6. 연구실 선배의 조언어
제 연구실에서 강화학습 개념에 대해 공부하다가 제 맞은편 자리인 ‘소천’ 선배님과 인사를 나누고 있었는데 제 자리에 오셔서 최근 연구실 연구 주제와 관련해서 뭔가 어려운 점은 없는지 물어보셨다. 그래서 내 고민을 털어놓았다.
제가 가진 고민은 ‘자율주행’과 ‘제어’ 모두 많고 추상적인 개념인데다 어려운 수학적인 개념도 많이 포함돼 있어 종잡을 수 없다는 점이며 이를 선배에게 털어놨다.
그 고민을 듣고 자신도 이런 고민을 겪었다며 여러 조언을 해줬다. 먼저 자율주행을 공부하는 데 있어 하나하나 개념을 꼼꼼히, 즉 나무를 볼 필요 없이 숲을 봐야 한다고 말씀해 주셨다. 자율주행에 필요한 핵심 개념(Keyconcept)을 대충 이해하고 어떤 것인지 느낌적으로 알고 수학적인 공식이나 개념 같은 경우도 그대로 이해하고 나중에 연구할 때 해당 개념을 사용할 일이 있을 때가 돼서 꼼꼼히 나무를 보면 된다는 이야기를 해주셨다.
그리고 현재 강화학습과 관련된 여러 유튜브나 강좌 콘텐츠는 강화학습의 ‘학습(Learning)’에 치우친 것이 많은데 자율주행을 연구하는 연구생은 학습과 관련된 강화학습을 공부하면서 동시에 ‘제어(Control)’와 관련된 강화학습도 함께 병행해 나가는 것이 좋다고 조언해줬다.
선배가 해주는 조언을 듣고 대충 방향이 보이기 시작했다.