#아두이노 #4w #4륜 #자동차 #조립 #보조배터리 #L298N #4륜 #4W #RC카 #자동차 #아두이노 #자율주행 #HC06 #블루투스 #조종기 #조이스틱 #회피로봇
오늘 마침 주문하신 4W frame이 도착하여 조립 시작 http://www.devicemart.co.kr/goods/view?no=13274554WD 스마트 주행 로봇 프레임 세트 입니다. 아두이노를 활용하여 다양한 응용이 가능합니다.www.devicemart.co.kr 모터에 전선이 연결되어 있지 않고 키트가 아니기 때문에 아두이노나 모터 드라이버의 위치 잡기가 어려웠다.1. 모터 전선 연결
캡 벗기기 > 전선연결 > 납땜 > 절연테이프나 수축케이블로 감기 > 캡을 씌워 수업을 하다 보면 모터가 잘 돌아가지 않을 때 대부분 납땜 불량이다.각 모터의 전원선 색상과 방향은 통일돼야 나중에 조립할 때 헷갈린다.
2. 보드와 모터의 연결
위 프레임을 씌우기 전에 보드 작업을 해야 한다.조립하다가 다시 해체되고 말았다.프레임 세트에는 나사와 볼트가 여기까지다. 게다가 너트가 4개나 모자랐다.수업할 때는 미리 주문해둬야죠.
4. 아두이노와 모터드라이브 연결하기
두 자리를 잡기가 어려웠다. 키트를 사야 하는 이유랄까 4륜구동이라 프레임의 크기가 크고 복잡하지 않다.
5. 회로 구성 디바이스 스마트 블로그를 활용했다.https://devicemart.blogspot.com/2019/07/l298n.html 전기/전자부품, 로봇/기계부품, 코딩교육 국내 1위 쇼핑몰 디바이스마트 공식 블로그입니다.devicemart.blogspot.com상의 예제에서 enablepin을 이용한 코드가 동작하지 않기 때문에 enable을 제외하고 high/low만으로 제어하였다.
3. 전원 연결 rc카에서 가장 궁금한 부분이 전원이다.배터리를 엄청나게 먹고 조금만 작동시키는 것만으로도 속도에 영향을 준다.특히 자율주행에서는 연습을 몇 번 하면 회전각이 바뀌어 상태를 일관성 있게 유지하기 어렵다.그래서 보조 배터리를 활용해 보기로 했다.usb 케이블을 분리하고 전원선만 분리했다.
6. 동작
제법 움직인다. 다만 보조배터리 출력 5v여서 4개의 모터와 아두이노를 구동하기에는 부족했다.아두이는 9V 배터리로 움직이는 중…수업처에 있는 리튬이온 충전 배터리로 교체해 속도가 빠른 것을 사용해야 한다.
내일 해야 할 날 1.3D 출력 및 Frame 출력을 맡겨둔 것을 찾는 2. 블루투스 접속하여 조정기로 조정해 본다.